Se hai la VirtualBox PUEL installata (e non la OSE) è sufficiente che aggiungi il tuo utente al gruppo vboxusers.
Da Sistema > Amministrazione > Utenti e gruppi > Gestisci gruppi > doppio click su vboxusers e spunti il tuo utente.
Mi sembra che per applicare le modifiche devi terminare la sessione e riloggarti.